随着我国近年来经济快速发展以及国家对基础设施的大力投入，我国 城镇化率逐步上升，同时人们对城市 卫生环境的需求也不断上升，据统计，截至2018年年末，城市道路清扫保洁 面积为94.44亿m2,复合增长率约为 9.00%。道路清扫保洁面积变化曲线 如图1所示，2017年上半年度，我国环 卫车总产量为4.7万辆(+32.43%),预 计2020年增加需求30万辆。
由此可见，市场对城市环卫车的性能需求也在逐年上升，城市环卫车的出现不仅解放了更 多的人力资源，同时也能满足更高的清扫要求：环卫车的扫地吸尘系统相当于人工的6〜 40倍。但是，由于现阶段环卫车智能化水平低、能量损 耗大、仍需大量的人工操作与干预，已经不能适应智 能化发展的需要。随着生活环境清洁卫生要求的提高，城市路面的清扫保洁工作已由传统人工清扫的低 效率作业方式向清扫效率高和效果好的机械作业发 展。

国内外环卫车发展现状
现阶段环卫车主要为清扫、垃圾回收一体化的传 统燃油环卫车，燃油消耗量大同时有较大的能源损 耗，而新能源环卫车能实现环保、低能耗等需求，相比 于燃油环卫车，新能源环卫车使用成本降低50%〜 80%,混合动力类环卫车节油率可达25%〜65%,纯 电动环卫车节油率达100%巳故国内外企业都致力于 采用新能源清扫车代替传统燃油清扫车，以期望降低 清扫车燃油消耗。我国也在大力推进新能源环卫车尤 其是纯电动环卫车的发展⑶，但是新能源环卫车却无 法减少作业过程中产生的非必要能源损耗，要想从根 本上减少非必要能源损耗，未来环卫车的技术优化必 然要向智能化与信息化靠拢。
目前国内外先进的环卫车都在不断提高其智能化 水平，例如美国公司生产的环卫车能够通过温度、液 位、压力、距离、货重等多种传感器采集环卫车智能控 制所需的各种数据信息，并由中央控制器进行加工处 理，进一步控制执行机构完成相应的功能，可以实现 垃圾箱自动装卸垃圾、避障警示等多种功能。国内环 卫车研发起步比较晚，但大部分环卫车也已经实现自 动上装卸载作业，到目前为止国内外无人驾驶环卫车 数量仍然屈指可数。虽然深度学习、机器视觉的迅速 发展，促进了无人驾驶汽车行业的研究进程，不仅是 传统汽车公司，各大互联网巨头也纷纷投入大量人力 物力研发智能汽车。作为汽车行业的重要组成部分， 环卫车的智能化进度也在快速推进『％据媒体报道，沃 尔沃无人驾驶环卫车已经在瑞典投入运营，将被用于 垃圾回收等环节，此外国内企业也在积极地进行无人 驾驶环卫车领域的探索——百度早在2017年9月就联 合智行者推出了国内首款无人驾驶环卫车。
现阶段国内外推出的无人驾驶环卫车对底盘与上 装系统进行了一定程度的自动化集成与智能化控制， 采用机电液一体化集成设计方案，并加入了智能决策和控制，但是由于忽视了整车平台的 工作稳定性，在优化设计方面存在一 定的缺陷：在上装系统方面，其自动控 制仅仅依赖于单一传感技术，需手动 开启且控制量单一，缺乏多执行器之 间的联动与协调控制，无法应对复杂 工况下的工作，且无法根据路面作业 工况实时检测，因此，现有智能环卫车 的整体智能化水平和集成化控制程度 亟需提高，以实现现阶段对智能环卫 车的要求。
同时，由于无人驾驶环卫车目前 还存在很多不足，现阶段的无人驾驶 环卫车主要应用于公园、小区、广场等 封闭式或半封闭式场景中，不能真正 实现“上路”作业，想要大规模普及甚 至取代人工驾驶的环卫车还需要很 久。
由此看来，现阶段环卫车的优化 不能只着眼于无人驾驶，而应注重应 用智能化技术降低环卫车能源损耗， 即能够根据具体作业工况实时检测并 提供最优的执行器功率选取，以实现 环卫车半自动化。这不仅能为环卫车 完全智能化打下基础，同时也能满足 现阶段在大范围内降低能耗的需求。